Betaflight-Rateprofile per Schalter: eine Funke, vier Quads, ein Standard

Kurz gesagt: Drei Rateprofile (FAST, SLOW, SNAIL) auf dem Schalter SA, das Gaslimit für die langsamen Profile im Mixer der Funke, Prearm ebenfalls in der Funke, und auf allen Koptern dieselben AUX-Bereiche und dasselbe OSD. Betaflight bekommt nur noch Vorlagen, die ich per CLI einfüge.

Das Problem mit gewachsenen Flotten

Meine Flotte: ein 5-Zoll-Freestyle-ERA5 mit O4 Pro, ein 2,5-Zoll-Freestyle-Kayoumini mit O4 Lite, ein FlyTimes-85-Whoop mit O3 und seit Neuestem ein 7-Zoll-Langstreckenkopter namens FERNWEH. Jeder wurde zu einer anderen Zeit eingerichtet, jeder mit dem Wissensstand von damals. Das Ergebnis kennt vermutlich jeder, der mehr als zwei Kopter hat: Der Turtle-Schalter ist mal oben, mal unten. Der eine hat den Beeper auf SG, der andere auf SD. Und wenn man nach einer Pause wieder den kleinen Whoop nimmt, fliegt man in den ersten Sekunden gegen die eigenen Gewohnheiten an.

Das ist nicht nur lästig, sondern kann gefährlich werden: Wer im Kopf hat „SG unten ist Beeper-Mute“, auf einem anderen Kopter dort aber einen Failsafe-Schalter liegen hat, löst im Zweifel eine Notlandung aus. Genau so etwas habe ich beim Aufräumen tatsächlich gefunden.

Die Regel: gleiche Schalter, gleiche Wirkung, überall

Die Funke – eine RadioMaster TX16S MK3 mit EdgeTX – nutzt für alle Kopter dasselbe Modell. Damit das funktioniert, muss jeder Kopter auf denselben Kanälen dasselbe tun. Mein Standard:

Wie das Armen mit dem Prearm-Fenster funktioniert, habe ich separat beschrieben: Prearm mit 10-Sekunden-Fenster in EdgeTX. Für diesen Artikel reicht: Betaflight sieht auf AUX1 nur „armed“ oder „disarmed“ und hat selbst keinen PREARM-Modus.

Drei Betaflight-Rateprofile: FAST, SLOW, SNAIL

Betaflight kann bis zu vier Rateprofile speichern und zwischen ihnen per Schalter wechseln. Ich nutze drei, alle im Rates-Typ ACTUAL, weil dort die Werte direkt lesbar sind: Mitten-Empfindlichkeit, maximale Drehrate in Grad pro Sekunde, Expo.

In der CLI sieht das für FAST so aus (SLOW und SNAIL analog mit rateprofile 1 und rateprofile 2):

rateprofile 0
set rateprofile_name = FAST
set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 25
set pitch_rc_rate = 25
set yaw_rc_rate = 25
set roll_srate = 70
set pitch_srate = 70
set yaw_srate = 70
set roll_expo = 40
set pitch_expo = 40
set yaw_expo = 40
set throttle_limit_type = OFF

Bei ACTUAL steht rc_rate = 25 für eine Mitten-Empfindlichkeit von 250 – so steil steigt die Drehrate um die Stickmitte an – und srate = 70 für 700 °/s bei vollem Ausschlag. Der Name ist wichtig: rateprofile_name erscheint im OSD, wenn das Element „Rate Profile Name“ eingeblendet ist. So steht in der Brille in Klartext SNAIL, wenn ich im Schneckenmodus bin – auf jedem Kopter an derselben Stelle.

Umgeschaltet wird über eine Adjustment Range – Betaflights Weg, per Schalter eine Einstellung zu ändern – mit der Funktion 12 (Rate Profile Selection), gesteuert von AUX3 = Schalter SA. In der CLI:

adjrange 0 0 2 1375 1625 12 2 0 0
adjrange 1 0 2 900 1125 12 2 0 0
adjrange 2 0 2 1850 2100 12 2 0 0

Throttle Limit: warum das Gaslimit in der Funke sitzt

Betaflight kann das Gas je Rateprofil begrenzen (throttle_limit_type, throttle_limit_percent). Das wäre der naheliegende Weg. Ich habe mich trotzdem dagegen entschieden und begrenze im Mixer der Funke. Auf Kanal 3 liegen zwei zusätzliche Mixer-Zeilen, die das Gas je nach SA-Stellung ersetzen:

Beide Zeilen stehen auf Ersetzen (REPL). Mit Gewicht 70 und Offset −30 läuft der Kanal statt von −100 bis +100 nur noch von −100 bis +40 – Leerlauf bleibt also Leerlauf, Vollgas ist 70 %. Die Gründe für die Funke:

• Der Simulator verhält sich gleich. Im Sim gibt es kein Betaflight. Liegt das Limit in der Funke, fühlt sich SNAIL im Sim genauso an wie draußen.
• Eine Stelle für alle. Neuer Kopter? Er bekommt das Limit automatisch, weil er an demselben Funkenmodell hängt.
• Die Funke kennt das echte Gas. Meine Schalter-LEDs zeigen einen Gasbalken aus Kanal 3 – mit Limit. Wie das aussieht, zeige ich im Artikel EdgeTX: RGB-LEDs der TX16S MK3 per Lua.

Wichtig: In Betaflight steht throttle_limit_type dann auf allen Profilen auf OFF. Zwei Limits übereinander würden sich verrechnen – beim Typ SCALE etwa multiplizieren sich 70 % und 70 % zu knapp 50 %.

AUX-Vorlage für Betaflight

Die Modi liegen auf allen Koptern ohne GPS identisch. Die zweite Zahl ist die Modus-ID, die dritte der AUX-Kanal (0 = AUX1):

aux 0 0 0 900 1375 0 0     # ARM        AUX1
aux 1 1 1 1300 1700 0 0    # ANGLE      AUX2 Mitte
aux 2 2 1 900 1275 0 0     # HORIZON    AUX2 oben
aux 3 13 3 1300 1700 0 0   # BEEPER     AUX4 Mitte
aux 4 26 0 900 1375 0 0    # BLACKBOX   mit ARM
aux 5 35 4 1700 2100 0 0   # TURTLE     AUX5 unten
aux 6 52 3 1700 2100 0 0   # BEEPER AUS AUX4 unten

Armt ein Kopter nach dem Einspielen der Vorlage nicht, zeigt Betaflight im Setup-Tab den Grund an – was hinter RXLOSS, THROTTLE oder NOPREARM steckt, steht in Betaflight Arming Disabled Flags erklärt.

Die Falle: Return-to-Home ohne GPS

Beim Abgleich bin ich über genau das gestolpert, wovor ich oben gewarnt habe: Auf dem ERA5 lag noch ein FAILSAFE-Schalter auf SG unten, aus der Zeit, als dort ein GPS-Modul verbaut war. Das GPS ist längst ab. Ohne GPS-Rescue – Betaflights automatischen Rückflug zum Startpunkt – hätte der Failsafe-Schalter die Drohne nicht nach Hause gebracht, sondern je nach Einstellung gelandet oder schlicht die Motoren abgestellt – ausgerechnet auf dem Schalter, den ich überall sonst für „Beeper aus“ nutze.

Die Regel lautet deshalb: FAILSAFE auf einem Schalter nur auf Koptern mit GPS und GPS-Rescue. Das ist in meiner Flotte vorerst nur FERNWEH, der 7-Zoll. Alle anderen haben auf SG unten nur „Beeper aus“. Die Funke weiß das auch: Die LED-Anzeige für Return-to-Home springt nur an, wenn die Telemetrie Satelliten meldet. Was der Schalter ohne GPS genau auslöst und wie du Failsafe sicher testest: Betaflight Failsafe einstellen.

OSD: gleiche Elemente an gleicher Stelle

Auch das OSD – die Einblendungen im Bild der Brille – ist jetzt eine Vorlage: Akku, Link-Qualität, Timer, Flugmodus, Rateprofil-Name und Pilotenname an denselben Positionen auf jedem Kopter. Als Pilotenname steht überall FLYWURST, mein FPV-Name. Aktuell ist das Layout für das klassische 30×13-Raster gebaut. Als Nächstes teste ich in der Brille ein HD-Layout, das die Ecken des 53×20-Rasters nutzt – das kommt als Update in diesen Artikel.

So rolle ich den Standard aus

1. Backup. Kopter per USB anstecken, in der CLI diff all (listet alles, was vom Werkszustand abweicht) und die Ausgabe mit Datum und Kopternamen speichern. Nie überschreiben, immer eine neue Datei.
2. Vorlagen einfügen. Rates-, AUX- und OSD-Vorlage in die CLI kopieren, danach save.
3. Nachkontrolle. Erneut diff all ziehen und mit dem Standard vergleichen. Erst dann gilt der Kopter als umgestellt.

Ich lasse diese Schritte inzwischen ein kleines Python-Skript über die serielle CLI erledigen. Die Vorlagen selbst sind aber nur Text, das geht genauso per Kopieren und Einfügen im Betaflight Configurator. Eines steckt allerdings in keiner Vorlage: die Drehrichtung der Motoren liegt im ESC, nicht in Betaflight – nach einem ESC-Flash steht sie wieder auf „Normal“, und wie du sie ohne Löten korrigierst, habe ich separat aufgeschrieben.

Wie ist deine Belegung?

Liegt Turtle bei dir auch unten, oder hast du einen ganz anderen Standard? Die Kommentare sind offen. Und wer über Instagram (FLYWURST) hier gelandet ist: Das ist die Funke aus den Videos – alle Anleitungen dazu stehen unter TX16S MK3 Tutorials.

Häufige Fragen